二台の四脚ロボット連携による段差上り行動の実装と評価

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車輪ロボットに対し,四脚ロボットは脚の自由度を利用して段差や障害物を乗り越えることが可能である.路面状態の悪い自然環境や工事現場などで活躍が期待されている.一方で,移動中の重心が高く重心変化が多いことから転倒の可能性があり,乗り越え可能な段差の高さに制限がある.この課題に対し,本研究は二台の四脚ロボットで連携させることでその行動範囲拡張を目指す.具体的には四脚ロボットのMini pupper二台とロボット開発用フレームワークROSを用い連携させることで,一台では登ることが出来ない段差を連携させて登ることができる段差上り行動の実装と評価をする.

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