触覚センサアレイを用いたHMMによる把持面状態の識別手法(感性情報処理とマルチメディア技術および一般)

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タイトル別名
  • Confirmation of gripping surface status classification using HMM and tactile sensor array
  • 触覚センサアレイを用いたHMMによる把持面状態の識別手法
  • ショッカク センサアレイ オ モチイタ HMM ニ ヨル ハジメン ジョウタイ ノ シキベツ シュホウ

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抄録

我々は,3つのマイクロカンチレバーをエラストマに埋め込んだ構造からなる超小型触覚センサの開発をしてきた.このセンサは圧力とせん断力を同時計測可能で高密度集積が可能であるという特徴を持つ.本稿ではこのセンサを用いたセンサアレイと隠れマルコフモデル(HMM)を用いた機械学習とを組み合わせ,ロボットハンドによる物体の把持状態識別手法として提案している.そして,実験の結果,従来用いられてきた単一のセンサによる識別手法に比較し,センサアレイを用いることにより一定の識別精度向上が実現された.

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