人に同行する自律移動ロボットにおける手つなぎポテンシャルを用いた移動制御(学生研究発表会)

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タイトル別名
  • Control of Accompanying Movement of Autonomous Mobile Robot Based on Hand Joining Potential
  • 人に同行する自律移動ロボットにおける手つなぎポテンシャルを用いた移動制御
  • ヒト ニ ドウコウ スル ジリツ イドウ ロボット ニ オケル テツナギ ポテンシャル オ モチイタ イドウ セイギョ

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抄録

本論文では、ユーザと手をつないでの同行移動を自律移動ロボットに行わせることを目的とした手つなぎポテンシャルを提案する。手つなぎポテンシャルは人工ポテンシャル法を同行移動に最適化したポテンシャル場である。同行移動を行う際に通常時は横に並んでの並走移動を行い、障害物回避時等には周囲の状況に応じて縦走に切り替えて回避を行うことで自然な同行移動を実現する。同行者の左右に引力場を設定し、引力場の位置を周囲の状況や同行者に応じて変化させる。本手法を用いることでパラメータを変更することなく、並走・縦走の切り替えによる障害物回避を行う。対向歩行者や追い越してくる歩行者との衝突を同行移動しているロボットが回避するシミュレーションを行い、手つなぎポテンシャルの有効性を確認する。

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