自動車の障害物回避における最適な車両運動制御

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  • Optimal Control of Vehicle Motion in Obstacle Avoidance
  • ジドウシャ ノ ショウガイブツ カイヒ ニ オケル サイテキ ナ シャリョウ ウンドウ セイギョ

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抄録

車両の障害物回避を目的とした操舵・制動制御に関して，車両運動の限界性能を求めることで安定に回避できる条件を求める．さらに，障害物回避における種々の最適制御問題を検討し，操舵と左右輪の独立制動力差を組み合わせた制御手法の有効性を導く．

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