2足歩行ロボットの不整地における安定性指標

DOI Web Site Web Site 被引用文献6件 参考文献24件
  • 佐藤 智矢
    慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科
  • 境野 翔
    慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科
  • 大西 公平
    慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科

書誌事項

タイトル別名
  • Stability Index for Biped Robot Moving on Rough Terrain
  • 2ソク ホコウ ロボット ノ フセイチ ニ オケル アンテイセイ シヒョウ

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抄録

In this paper, a stability index based on the ZMP (zero-moment point) for biped robots moving on rough terrain is proposed. The proposed method projects a support polygon on to a virtual plane and sets a virtual ZMP on it. In rough terrain, using the proposed method, stability check and trajectory planning are able to be treated as the case of flat terrain. The validity of the proposed method was confirmed by some simulations and experiments.

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