書誌事項
- タイトル別名
-
- A Power Assist System for Sinusoidal Motions Utilizing Mechanical Elastic Elements -Theoretical Investigation and Experimental Verification of Robustness-
- キカイテキ ダンセイ ヨウソ オ リヨウシタ シュウキ ウンドウヨウ パワー アシスト システム リロンテキ コウサツ ト ロバストセイ ノ ジッケンテキ ケンショウ
- —Theoretical Investigation and Experimental Verification of Robustness—
- ―理論的考察とロバスト性の実験的検証―
この論文をさがす
説明
In this paper, we conducted theoretical investigation and experimental verification of robustness on a power assist system that utilizes stiffness optimization of a mechanical elastic element. This power assist system amplifies torque of its operator and optimizes the stiffness automatically to minimize torque of an actuator in the case of sinusoidal motions. The theoretical investigation clarified physical meanings of all terms of the controller, which realizes the torque amplification and the automatic stiffness optimization. Some experimental results demonstrated the effectiveness of the proposed power assist system even when some physical parameters of the controlled object are not known precisely.
収録刊行物
-
- 日本ロボット学会誌
-
日本ロボット学会誌 26 (3), 294-300, 2008
一般社団法人 日本ロボット学会
- Tweet
詳細情報 詳細情報について
-
- CRID
- 1390001204725100544
-
- NII論文ID
- 10021142239
-
- NII書誌ID
- AN00141189
-
- ISSN
- 18847145
- 02891824
-
- NDL書誌ID
- 9474379
-
- 本文言語コード
- ja
-
- データソース種別
-
- JaLC
- NDLサーチ
- Crossref
- CiNii Articles
- KAKEN
- OpenAIRE
-
- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可
