書誌事項
- タイトル別名
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- Three Dimensional Bipedal Stepping Motion using Neural Oscillators. Towards Humanoid Motion in the Real World.
- シンケイ シンドウシ オ モチイタ 3ジゲン 2ソク アシブミ シミュレーション ヒューマノイド ノ ジツ セカイ ナイ コウドウ オ メザシテ
- —Towards Humanoid Motion in the Real World—
- ―ヒューマノイドの実世界内行動を目指して―
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説明
CPG (central pattern generator) and entrainment dynamics together form a promising framework for robust and adaptive behavior generation for a high degree of freedom system in unstructured environment. This paper investigates its possibility in the domain of biped robotic locomotion. We extend a previous work on 2D biped locomotion using neural oscillators to 3D, introducing many more degrees of freedom and complexity in control. While the complexity of the problem has been increased, we have simplified the internal neural mechanism compared to the original 2D work. Our fully dynamic 3D simulation experiments showed that our mechanism can generate 3D stable biped stepping motion as well as tolerance against external perturbations.
収録刊行物
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- 日本ロボット学会誌
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日本ロボット学会誌 18 (1), 87-93, 2000
一般社団法人 日本ロボット学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390001204726073088
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- NII論文ID
- 10007201215
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- NII書誌ID
- AN00141189
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- ISSN
- 18847145
- 02891824
- http://id.crossref.org/issn/02891824
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- NDL書誌ID
- 4967341
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- NDLサーチ
- Crossref
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可