エッジ点追跡に基づくステレオカメラを用いた三次元SLAM

DOI Web Site Web Site 被引用文献2件 参考文献34件
  • 友納 正裕
    千葉工業大学未来ロボット技術研究センター

書誌事項

タイトル別名
  • 3D SLAM Using a Stereo Camera Based on Edge Point Tracking
  • エッジテン ツイセキ ニ モトズク ステレオカメラ オ モチイタ 3ジゲン SLAM

この論文をさがす

抄録

Most vision-based SLAM systems utilize corner-like features, and may be unstable in non-textured environments where only a few corner-like features can be extracted. To cope with this problem, we employ edge points to perform SLAM with a stereo camera. The edge-point based SLAM is applicable to non-textured environments since plenty of edge points can be obtained even from a small number of lines. The proposed method estimates camera poses and builds detailed 3D maps robustly by aligning edge points between frames using the ICP algorithm. In indoor and outdoor experiments, the method successfully built detailed 3D maps.

収録刊行物

被引用文献 (2)*注記

もっと見る

参考文献 (34)*注記

もっと見る

キーワード

詳細情報 詳細情報について

問題の指摘

ページトップへ