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- 友納 正裕
- 千葉工業大学未来ロボット技術研究センター
書誌事項
- タイトル別名
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- 3D SLAM Using a Stereo Camera Based on Edge Point Tracking
- エッジテン ツイセキ ニ モトズク ステレオカメラ オ モチイタ 3ジゲン SLAM
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説明
Most vision-based SLAM systems utilize corner-like features, and may be unstable in non-textured environments where only a few corner-like features can be extracted. To cope with this problem, we employ edge points to perform SLAM with a stereo camera. The edge-point based SLAM is applicable to non-textured environments since plenty of edge points can be obtained even from a small number of lines. The proposed method estimates camera poses and builds detailed 3D maps robustly by aligning edge points between frames using the ICP algorithm. In indoor and outdoor experiments, the method successfully built detailed 3D maps.
収録刊行物
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- 日本ロボット学会誌
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日本ロボット学会誌 27 (7), 759-767, 2011
一般社団法人 日本ロボット学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390001204727757952
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- NII論文ID
- 10025114257
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- NII書誌ID
- AN00141189
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- ISSN
- 18847145
- 02891824
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- NDL書誌ID
- 10373978
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- NDL
- Crossref
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可