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- 渡辺 敦志
- 株式会社国際電気通信基礎技術研究所
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- イアニ エヴァン
- 株式会社国際電気通信基礎技術研究所
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- モラレス・ルイス 洋一
- 株式会社国際電気通信基礎技術研究所
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- 石井 カルロス 寿憲
- 株式会社国際電気通信基礎技術研究所
書誌事項
- タイトル別名
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- Robot-assisted Hammer Sounding Inspection of Infrastructures
- ニンゲン キョウチョウガタ イドウ ロボット ニ ヨル コンクリートウチオン ケンサ キロク システム
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抄録
This work presents a human-robot cooperative approach for infrastructure inspection. The goal is to create a robot that assists the human inspector during hammer sounding inspections that detects invisible defects under the surface of concrete by striking the surface with a hammer and listening the resulting sound. The conventional hammer sounding inspection is time-consuming, and there is no convenient way to represent exhaustively the test results. In the proposed approach, an assistant robot accurately estimates the position of the impact in real-time and creates a detailed representation of the test results. Experimental results show the process for creating the detailed inspection report. The accuracy of the human-robot cooperative approach is evaluated for a real world application. The center of the error distribution of the impact point estimation was 44[mm] from the ground-truth with 27[mm] of standard deviation.
収録刊行物
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- 日本ロボット学会誌
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日本ロボット学会誌 33 (7), 548-554, 2015
一般社団法人 日本ロボット学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390001204727969152
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- NII論文ID
- 130005101722
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- NII書誌ID
- AN00141189
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- ISSN
- 18847145
- 02891824
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- NDL書誌ID
- 026728855
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- NDL
- Crossref
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可