書誌事項
- タイトル別名
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- Reactive Motion Planning of a Wheeled Mobile Robot by Using Virtual Manipulators
- カソウ マニピュレータ オ モチイタ イドウ ロボット ノ ハンシャテキ ドウサ セイセイホウ
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抄録
This paper describes a novel method of path following by a wheeled mobile robot. A number of virtual manipulators mounted on the robot are used to make the robot poses which satisfy both of path following and collision avoidance. This method can calculate robot poses by using a single jacobi matrix despite of coping with several manipulators. We also present about the method of tracking stabilization by using a singularity-avoiding criteria. Effectiveness of the proposed method is proven by means of simulation in both cases of omnidirectional wheelbase and 2 wheeled mobile base.
収録刊行物
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- 日本ロボット学会誌
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日本ロボット学会誌 29 (2), 163-171, 2011
一般社団法人 日本ロボット学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390001204728587008
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- NII論文ID
- 10027810419
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- NII書誌ID
- AN00141189
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- ISSN
- 18847145
- 02891824
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- NDL書誌ID
- 11048144
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- NDL
- Crossref
- CiNii Articles
- KAKEN
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可