ヒューマノイドにおける聴覚機能の課題とアクティブオーディションによる音源定位

DOI HANDLE Web Site Web Site 被引用文献1件 参考文献48件 オープンアクセス
  • 中臺 一博
    科学技術振興事業団 ERATO 北野共生システムプロジェクト
  • 奥乃 博
    京都大学大学院情報学研究科
  • 北野 宏明
    科学技術振興事業団 ERATO 北野共生システムプロジェクト

書誌事項

タイトル別名
  • Issues in Humanoid Audition and Sound Source Localization by Active Audition.
  • ヒューマノイド ニ オケル チョウカク キノウ ノ カダイ ト アクティブオーディション ニ ヨル オンゲン テイイ

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説明

In this paper, we present an active audition system which is implemented on the humanoid robot "SIG the humanoid". The audition system for highly intelligent humanoids localizes sound sources and recognizes auditory events in the auditory scene. Active audition reported in this paper enables SIG to track sources by integrating audition, vision, and motor movements. Given the multiple sound sources in the auditory scene, SIG actively moves its head to improve localization by aligning microphones orthogonal to the sound source and by capturing the possible sound sources by vision. However, such an active head movement inevitably creates motor noises.The system adaptively cancels motor noises using motor control signals and the cover acoustics. The experimental result demonstrates that active audition by integration of audition, vision, and motor control attains sound source tracking in variety of conditions.onditions.

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