負荷に依存するパラメータを用いたMcKibben型空気圧ゴム人工筋の数理モデル

DOI Web Site 被引用文献1件 参考文献3件
  • 小木曽公尚
    奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科
  • 内藤 諒
    奈良先端科学技術大学院大学 情報科学研究科

書誌事項

タイトル別名
  • Mathematical Model of McKibben Pneumatic Artificial Muscle Systems Involving Load-Dependent Parameters
  • フカ ニ イソン スル パラメータ オ モチイタ McKibbenガタ クウキアツ ゴム ジンコウキン ノ スウリ モデル

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抄録

This paper presents a nonlinear model, involving load-dependent parameters, of a McKibben pneumatic artificial muscle system that includes a proportional directional control valve, and also proposes a partially heuristic but reasonable procedure for identifying nine key parameters characterizing transient and steady state behaviors of the system. And then, this paper validates the obtained model and illustrates how it can simulate the real under several loads, comparing with experimental data. <br>

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