ストッパ-機構を有する二関節ホッピングロボットの動的解析
書誌事項
- タイトル別名
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- Dynamic Analysis of Two-Link Hopping Robot with Stopper Mechanisms
抄録
本研究は、ストッパ-機構を有する二関節ホッピングロボットの動的挙動の理論解析を行なうとともに，数値シミュレ-ションを行ったものである．系の動的挙動の理論解析においては，系の動的挙動を，A相，B相，C相及びD相の四つの相に分けモデル化するとともに，ストッパ-機構によって第１関節及び第２関節の回転運動が，順次急停止することによって，系がA相からB相，及び，B相からC相に移行する際のB相及びC相の初期状態の式を，系の運動量及び角運動量保存の法則を用いて導いている．また，数値シミュレ-ションを行なったところ，ストッパ-機構を有する二関節ホッピングロボットの跳躍移動運動動作の可能性が理論的に解明され，系の動的挙動の一端が明らかにされた．
収録刊行物
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- 理論応用力学講演会 講演論文集
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理論応用力学講演会 講演論文集 54 (0), 144-144, 2005
日本学術会議 「機械工学委員会・土木工学・建築学委員会合同IUTAM分科会」
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390001205593640576
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- NII論文ID
- 130004603340
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- データソース種別
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- JaLC
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可