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Adaptation model predictive control of inverted pendulum robot
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- Tsuboi Koutaro
- Shibaura Institute of Technology
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- Phaopharuhansa Danai
- Shibaura Institute of Technology
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- Shimada Akira
- Shibaura Institute of Technology
Bibliographic Information
- Other Title
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- 倒立振子ロボットの適応モデル予測制御
Description
倒立振子ロボットに適応モデル予測制御を設計し，位置制御に成功した．このコントローラは，オンラインシステム同定を行いながらモデル予測制御器を逐次的に再設計することで，ロボットの重さの変化やモデル化誤差による制御性能の低下を改善した．制御対象は，物体運搬を行う車輪型の倒立振子ロボットを前提として３次元空間での位置制御を目標とする．この際，従来のモデル予測制御と性能を比較し，性能の向上を確認する．
Journal
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- Proceedings of the Japan Joint Automatic Control Conference
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Proceedings of the Japan Joint Automatic Control Conference 57 (0), 664-668, 2014
The Japan Joint Automatic Control Conference
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Details 詳細情報について
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- CRID
- 1390001205645579520
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- NII Article ID
- 130005146083
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- Text Lang
- ja
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- Data Source
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- JaLC
- CiNii Articles
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- Abstract License Flag
- Disallowed