Adaptation model predictive control of inverted pendulum robot

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Other Title
  • 倒立振子ロボットの適応モデル予測制御

Description

倒立振子ロボットに適応モデル予測制御を設計し,位置制御に成功した.このコントローラは,オンラインシステム同定を行いながらモデル予測制御器を逐次的に再設計することで,ロボットの重さの変化やモデル化誤差による制御性能の低下を改善した.制御対象は,物体運搬を行う車輪型の倒立振子ロボットを前提として3次元空間での位置制御を目標とする.この際,従来のモデル予測制御と性能を比較し,性能の向上を確認する.

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Details 詳細情報について

  • CRID
    1390001205645579520
  • NII Article ID
    130005146083
  • DOI
    10.11511/jacc.57.0_664
  • Text Lang
    ja
  • Data Source
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • Abstract License Flag
    Disallowed

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