Practical Control of Inverted Pendulum

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  • 倒立振り子の実用安定化に関する考察

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本研究では、倒立振子系を対象として、低解像度のセンサからの情報に基づいて状態を目標値近傍のある有界領域にとどめる制御方法（実用安定化）を提案する。劣駆動機械システムに多く見られるように正確なモデル化が困難な場合やセンサの解像度に制約がある場合への本手法の有効性、また解像度を落として「粗い」制御を行わせることで省力性やロバスト性を向上させられる可能性を検討する。

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  • CRID
    1390001205647384192
  • NII Article ID
    130004599739
  • DOI
    10.11511/jacc.48.0.233.0
  • Data Source
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • Abstract License Flag
    Disallowed

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