二関節筋型アクチュエータを搭載した二足歩行ロボットの安定性の研究
書誌事項
- タイトル別名
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- The study on dual-arm robot of laparoscope surgery by the bilateral servo system
抄録
人間や動物の歩行は，二関節筋が大きく作用している．しかし，現在の二足歩行ロボットは，一関節筋一駆動モータであり，その駆動は，コンピュータによるパルス分配であるため，ヒトの歩行に模倣された動作とは言えない状況である．本研究は，大腿部の二関節筋を模倣したアクチュエータを股関節と膝関節にまたがって作用するシリンダを用い，バイラテラルサーボによる位置と力制御を実現したものでその設計と試作結果を報告する．
収録刊行物
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- 精密工学会学術講演会講演論文集
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精密工学会学術講演会講演論文集 2009S (0), 111-112, 2009
公益社団法人 精密工学会
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キーワード
詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390001205650731136
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- NII論文ID
- 130005029472
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- データソース種別
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- JaLC
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可