大腸の微小反力を検知できる内視鏡操作ロボットの研究

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Abstract

下部消化管においては，優れた内視鏡挿入法が必要である為不慣れな医師が内視鏡で腸内壁を傷つける事故が多く報告されている．これらの事故を防止する為には，内視鏡と内壁の衝突を瞬時に検知，制御するロボットのサポートが必要となる．本研究ではバイラテラルサーボによる尺取虫方式の駆動でによる内視鏡操作を行い，微小圧力を検知し，シリンダ内部の圧力を制御することでより精度の高い動作を行うシステムを確立した．

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Keywords

Details 詳細情報について

  • CRID
    1390001205650759808
  • NII Article ID
    130005029489
  • DOI
    10.11522/pscjspe.2009s.0.115.0
  • Text Lang
    ja
  • Data Source
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • Abstract License Flag
    Disallowed

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