複雑冗長構造ロボットの身体性制御フレームワークの開発
説明
これまで複雑冗長構造ロボットの身体性制御のための運動学フレームワークを提案してきた。これは、順運動学と逆運動学の計算を局所的に行うモジュールをマニピュレータの構造に従って組み合わせ、ロボット全体の身体性を制御するものである。本報では、開発した多関節マニピュレータにフレームワークを適用し、身体性制御の有用性を検証する。
収録刊行物
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- 精密工学会学術講演会講演論文集
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精密工学会学術講演会講演論文集 2016S (0), 563-564, 2016
公益社団法人 精密工学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390001205655250176
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- NII論文ID
- 130005263904
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可
