複雑冗長構造ロボットの身体性制御フレームワークの開発

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Abstract

これまで複雑冗長構造ロボットの身体性制御のための運動学フレームワークを提案してきた。これは、順運動学と逆運動学の計算を局所的に行うモジュールをマニピュレータの構造に従って組み合わせ、ロボット全体の身体性を制御するものである。本報では、開発した多関節マニピュレータにフレームワークを適用し、身体性制御の有用性を検証する。

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Details

  • CRID
    1390001205655250176
  • NII Article ID
    130005263904
  • DOI
    10.11522/pscjspe.2016s.0_563
  • Text Lang
    ja
  • Data Source
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • Abstract License Flag
    Disallowed

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