複雑冗長構造ロボットの身体性制御フレームワークの開発
-
- Kuwa Satoru
- Kyushu Institute of Technology
-
- Hayashi Akihiro
- Kyushu Institute of Technology
-
- Fukumaru Hirofumi
- Kyushu Institute of Technology
-
- Satake Toshifumi
- National Institute of Technology, Asahikawa College
Abstract
これまで複雑冗長構造ロボットの身体性制御のための運動学フレームワークを提案してきた。これは、順運動学と逆運動学の計算を局所的に行うモジュールをマニピュレータの構造に従って組み合わせ、ロボット全体の身体性を制御するものである。本報では、開発した多関節マニピュレータにフレームワークを適用し、身体性制御の有用性を検証する。
Journal
-
- Proceedings of JSPE Semestrial Meeting
-
Proceedings of JSPE Semestrial Meeting 2016S (0), 563-564, 2016
The Japan Society for Precision Engineering
- Tweet
Keywords
Details
-
- CRID
- 1390001205655250176
-
- NII Article ID
- 130005263904
-
- Text Lang
- ja
-
- Data Source
-
- JaLC
- CiNii Articles
-
- Abstract License Flag
- Disallowed