仮想マニピュレータの考え方に基づく超冗長マニピュレータの逆運動学計算法
説明
冗長性を有するマニピュレータを動作させるために必要な運動学計算について，充足解を求める運動学計算モデルを構築してきた．本研究では，逆運動学計算に用いられる一般的な疑似逆行列と仮想マニピュレータの考え方に基づいた疑似逆行列の導出について検討し，その疑似逆行列を用いた逆運動学計算の妥当性について述べる．
収録刊行物
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- 精密工学会学術講演会講演論文集
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精密工学会学術講演会講演論文集 2016S (0), 567-568, 2016
公益社団法人 精密工学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390001205655251328
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- NII論文ID
- 130005263906
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可
