二次元曲線軌道上の最短時間駆動

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タイトル別名
  • Time Optimal Driving on Two-Dimensional Curved Path

抄録

二次元曲線軌道上の最小時間駆動アルゴリズムを示す．このアルゴリズムは速度，加速度とジャークを拘束条件として採用する．ジャーク拘束を取ることにより，加速度の時間微分は限られており、スムーズな駆動が保証される．また，ジャーク拘束を適用するために，指定された軌道はG2以上の連続性を有していなければならないことを示した．速度，加速度とジャークの拘束が与えられると，その最小駆動時間は軌道の長さ，軌道の曲率及び軌道曲率の曲線長に対する微分に依存することが示された．計算れた駆動パターンは最小時間内の滑らかな移動であり，指定された軌道上の高効率と低振動な駆動になる．

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詳細情報 詳細情報について

  • CRID
    1390001205655914880
  • NII論文ID
    130005264182
  • DOI
    10.11522/pscjspe.2016s.0_753
  • 本文言語コード
    ja
  • データソース種別
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • 抄録ライセンスフラグ
    使用不可

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