パラレルリンク型多自由度関節機構とその制御手法の開発

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Abstract

ロボットの肩や手首は1関節多自由度である．このような関節に，3つのアクチュエータを用いたパラレルリンク機構を適用する．3つのマニピュレータをそれぞれ別々にシリアルリンク機構の運動学計算を行う．これら3つを組み合わせることで，パラレルリンク機構を制御する．本研究では，このパラレルリンク機構の多自由度関節を対象に，運動学計算モデルを作成する．そして，シミュレーション行い，有用性について検討する．

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Details

  • CRID
    1390001205657831680
  • NII Article ID
    130006434499
  • DOI
    10.11522/pscjspe.2017a.0_615
  • Text Lang
    ja
  • Data Source
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • Abstract License Flag
    Disallowed

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