パラレルリンク型多自由度関節機構とその制御手法の開発
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- Okamoto Taiga
- Kyushu Institute of Technology
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- Hayashi Akihiro
- Kyushu Institute of Technology
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- Fukumaru Hirofumi
- Kyushu Institute of Technology
Abstract
ロボットの肩や手首は1関節多自由度である.このような関節に,3つのアクチュエータを用いたパラレルリンク機構を適用する.3つのマニピュレータをそれぞれ別々にシリアルリンク機構の運動学計算を行う.これら3つを組み合わせることで,パラレルリンク機構を制御する.本研究では,このパラレルリンク機構の多自由度関節を対象に,運動学計算モデルを作成する.そして,シミュレーション行い,有用性について検討する.
Journal
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- Proceedings of JSPE Semestrial Meeting
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Proceedings of JSPE Semestrial Meeting 2017A (0), 615-616, 2017
The Japan Society for Precision Engineering
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Details
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- CRID
- 1390001205657831680
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- NII Article ID
- 130006434499
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- Text Lang
- ja
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- Data Source
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- JaLC
- CiNii Articles
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- Abstract License Flag
- Disallowed