パラレルリンク型多自由度関節機構とその制御手法の開発
説明
ロボットの肩や手首は1関節多自由度である．このような関節に，3つのアクチュエータを用いたパラレルリンク機構を適用する．3つのマニピュレータをそれぞれ別々にシリアルリンク機構の運動学計算を行う．これら3つを組み合わせることで，パラレルリンク機構を制御する．本研究では，このパラレルリンク機構の多自由度関節を対象に，運動学計算モデルを作成する．そして，シミュレーション行い，有用性について検討する．
収録刊行物
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- 精密工学会学術講演会講演論文集
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精密工学会学術講演会講演論文集 2017A (0), 615-616, 2017
公益社団法人 精密工学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390001205657831680
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- NII論文ID
- 130006434499
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可
