Development of the Ultra Redundant Robot based on Decentralized Kinematics Calculation method

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Other Title
  • 分散運動学計算手法に基づく超冗長アーム型ロボットの開発
  • 連続的姿勢列生成システム
  • Continuous Configurations Calculating System

Abstract

本研究グループでは，本研究は，100を超えるジョイントを持つロボットの運動学計算を行い連続的な姿勢列を求めるシステムの開発を進めてきた．これまでに，分岐構造を持つロボットへの適用，多点位置決めと狭い空間への進入動作の生成について示してきた．本報告では，ロボットの構造設定から，動作の生成まで容易に行うことが出来るシミュレーターについて述べる．

Journal

Keywords

Details

  • CRID
    1390001205659883904
  • NII Article ID
    130005486571
  • DOI
    10.11522/pscjspe.2015s.0_919
  • Text Lang
    ja
  • Data Source
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • Abstract License Flag
    Disallowed

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