Development of the Smear Inspection Robot for Radioactive Waste using Force Control

DOI
  • Matsuzaki Kenji
    TOSHIBA Corporation, Power And Industrial Systems Research And Development Center, Nuclear Mechanical & System Technology Dept.
  • Sato Katsuhiko
    TOSHIBA Corporation, Power And Industrial Systems Research And Development Center, Nuclear Mechanical & System Technology Dept.
  • Tsuboi Yusuke
    TOSHIBA Corporation, Nuclear Instrumentation & Control Systems Dept.
  • Aoki Masashi
    TOSHIBA Corporation, Nuclear Instrumentation & Control Systems Dept.
  • Wakayama Yasuyuki
    TOSHIBA Corporation, Isogo Nuclear Engineering Center, Chemical System Design & Engineering Dept.

Bibliographic Information

Other Title
  • 力制御を用いた放射性廃棄物検査用スミヤロボットの開発

Description

国内の原子力関連施設において発生する放射性廃棄物は搬出時に表面汚染検査を実施するが、この検査は一般的に濾紙を用いて拭き取る間接測定法によって行われている。従来は形状の異なる検査対象物ごとに専用の自動機械を製作して適用しているためコストアップの要因となっており、また、濾紙の押し付け力を均一に保てないために拭き取り効率が悪いという問題を抱えていた。今回、様々な形状の検査対象物の拭き取り動作が可能な４軸構成のアーム装置を製作し、力センサを用いた押し付け力のフィードバック制御を行うことにより検査対象物の設置誤差が存在しても所望する一定の押し付け力で拭き取ることが可能なスミヤロボットを開発したので報告する。

Journal

Keywords

Details 詳細情報について

  • CRID
    1390001205717887744
  • NII Article ID
    130007026817
  • DOI
    10.11561/aesj.2006f.0.270.0
  • Data Source
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • Abstract License Flag
    Disallowed

Report a problem

Back to top