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- 佐々木 実
- 岐阜大
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- 柴田 治人
- 岐阜大学
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- Wang P. K. C.
- U. C. L. A.
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- 山田 博行
- 岐阜大
書誌事項
- タイトル別名
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- Cooperative tortional motion control of a flexible micro-manipulator
抄録
本研究は2つのフレキシブルマイクロマニピュレータで対象物体のねじり協調制御を行ったものである。フレキシブルマニピュレータの両端にねじりモーメントを発生させ, 発生トルクを制御することにより対象物体のねじれを制御する。制御則は運動エネルギ, ポテンシャルエネルギ, 弾性エネルギの総和を時間微分することによりエネルギ散逸となりシステムが安定化できるようにリヤプノフの直接法によりフィードバック制御則を導いた。数値シミュレーションにより提案制御系の有効性について検討を行った。
収録刊行物
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- ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
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ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2002 (0), 101-, 2002
一般社団法人 日本機械学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390001205931941632
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- NII論文ID
- 110002505747
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- ISSN
- 24243124
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- Crossref
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可