書誌事項
- タイトル別名
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- Basic Control Performance of Haptic Interface
抄録
本講演は, 制御面からハプティックインタフェースの特性を解明したものであり, 力制御サーボ方式および位置制御サーボ方式を用いた時のそれぞれのハプティックインタフェースの制御特性の解明を行っている。具体的には, 位置サーボタイプの場合は, 仮想ダイナミックスの所要の弾性が, サーボ剛性の影響で実現しずらいことを明らかにしている。また, 不安定現象を仮想ダイナミックスの弾性とサーボゲインの関係から検討を加え, 位置サーボタイプとカサーボタイプでは相反する傾向があることを明らかにした。
収録刊行物
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- ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
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ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2002 (0), 88-, 2002
一般社団法人 日本機械学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390001205932610944
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- NII論文ID
- 110002505585
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- ISSN
- 24243124
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- Crossref
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可