非静的環境における不完全地図を用いたロボットによる自己位置推定法

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  • Mobile Robot Localization with an Incomplete Map on Non-Stationary Environments
  • ヒセイテキ カンキョウ ニ オケル フカンゼン チズ オ モチイタ ロボット ニ ヨル ジコ イチ スイテイホウ

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One of the fundamental problems of the mobile robots is self-localization, i.e. to estimate the self-position by comparing sensor data and a map. In non-stationary enviroments, a robot should avoid to use changed objects as landmarks in the localization. In this paper, we propose a self-localization method that is robust against changes in environments. The method identifies changes from noisy and ambiguous sensor data. Since an object with a random shape may be added at a random position, it genetates and utilizes multiple hypotheses about the changes. A number of simulation experiments have been performed in various environments, to demonstrate the effectiveness of the method.

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