CPG制御器に基づいた多脚型ロボットの歩行パターン生成

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抄録

<p>本研究では，多脚型のロボットを開発し，本ロボットの歩行パターン生成に生物学的アプローチを採る．本アプローチでは，Central Pattern Generator（CPG）に基づく歩行制御を行う．その際，Genetic Algorithm（GA）によって最適化されたCPGに対して，障害物の高さや距離をフィードバックする．これにより，ロボットの歩行パターンが自律的に調整される．シミュレーション実験を通して，本ロボットが様々な高さの障害物が存在する環境を歩行可能であることを示す．</p>

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  • CRID
    1390001288064876160
  • NII論文ID
    130007480682
  • DOI
    10.11522/pscjspe.2018s.0_843
  • 本文言語コード
    ja
  • データソース種別
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • 抄録ライセンスフラグ
    使用不可

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