CPG制御器に基づいた多脚型ロボットの歩行パターン生成

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Abstract

<p>本研究では，多脚型のロボットを開発し，本ロボットの歩行パターン生成に生物学的アプローチを採る．本アプローチでは，Central Pattern Generator（CPG）に基づく歩行制御を行う．その際，Genetic Algorithm（GA）によって最適化されたCPGに対して，障害物の高さや距離をフィードバックする．これにより，ロボットの歩行パターンが自律的に調整される．シミュレーション実験を通して，本ロボットが様々な高さの障害物が存在する環境を歩行可能であることを示す．</p>

Journal

Keywords

Details 詳細情報について

  • CRID
    1390001288064876160
  • NII Article ID
    130007480682
  • DOI
    10.11522/pscjspe.2018s.0_843
  • Text Lang
    ja
  • Data Source
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • Abstract License Flag
    Disallowed

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