CPG制御器に基づいた多脚型ロボットの歩行パターン生成
説明
<p>本研究では,多脚型のロボットを開発し,本ロボットの歩行パターン生成に生物学的アプローチを採る.本アプローチでは,Central Pattern Generator(CPG)に基づく歩行制御を行う.その際,Genetic Algorithm(GA)によって最適化されたCPGに対して,障害物の高さや距離をフィードバックする.これにより,ロボットの歩行パターンが自律的に調整される.シミュレーション実験を通して,本ロボットが様々な高さの障害物が存在する環境を歩行可能であることを示す.</p>
収録刊行物
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- 精密工学会学術講演会講演論文集
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精密工学会学術講演会講演論文集 2018S (0), 843-844, 2018-03-01
公益社団法人 精密工学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390001288064876160
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- NII論文ID
- 130007480682
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可