マニピュレータ型ロボットの軌道制御
書誌事項
- タイトル別名
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- A Trajectory Control for a Manipulator Robot
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説明
4自由度の垂直多関節型マニピュレータにおいて，その先端部の3次元座標を与え，それを実現する姿勢をマニピュレータにとらせようとすると，4つの関節の角度の組合せは無限に得られる。そのため先端部に軌道を与えて動かそうとした場合，各関節の動きの組合せも無限となる。そこでマニピュレータの特性及び目的にあった各関節の動きの組合せを，運動エネルギー最小化などの概念を導入し，ラグランジェの未定乗数法を用いて一意的に求める方法を考え，先端部に円の軌道を描かせるシミュレーションをしてみた。
収録刊行物
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- 法政大学計算センター研究報告
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法政大学計算センター研究報告 2 33-38, 1988-10-01
法政大学計算センター
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390010292560577920
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- NII書誌ID
- AN10234242
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- HANDLE
- 10114/00024630
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- ISSN
- 09138420
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- 本文言語コード
- ja
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- 資料種別
- departmental bulletin paper
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- データソース種別
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- JaLC
- IRDB
