歩行ロボット研究のための小型CMGユニットの構成法

DOI
  • Toyoshima Akio
    Department of Human and Engineered Environmental Studies, The University of Tokyo
  • Yoshimoto Shunsuke
    Department of Human and Engineered Environmental Studies, The University of Tokyo
  • Yamamoto Akio
    Department of Human and Engineered Environmental Studies, The University of Tokyo

Abstract

<p>コントロールモーメントジャイロ（CMG）を搭載した歩行ロボットの研究のため，小型のCMGユニットを開発した．フライホイールの慣性能率は寸法の5乗に比例することから小型化すると出力が急激に低下してしまう課題を解決するため，フライホイールとその駆動機構の配置を最適化できる構成を検討し，フライホイール直径100 mmのユニットを試作して評価した．</p>

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