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- 猿渡 章太郎
- 熊本大学工学部
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- 胡 振程
- 熊本大学工学部
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- Feraud Thomas
- Institut Pascal, Blaise Pascal University
書誌事項
- タイトル別名
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- Tracking of Feature Points for Visual SLAM with Multiple Cameras
- 全方位カメラによる自己位置推定のための特徴点追跡
- ゼンホウイ カメラ ニ ヨル ジコ イチ スイテイ ノ タメ ノ トクチョウテン ツイセキ
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抄録
SLAMとは自己位置を計測しながら障害物マップを作ることであり,ロボットや自律走行分野に広く応用されてきた.従来ではジャイロセンサーや車速センサーを等の手法が主流であるが,タイヤの空回りやスリップに対応できないため,近年画像処理に基づいたVisual SLAMの手法が注目を集めている.本研究では,複数台のカメラを接続した全方位カメラから取得した画像を用いたVisual SLAMを提案する.この手法は単眼カメラより範囲が広く,曲面ミラーを用いた全方位カメラより使える部分が多い画像を用いることでより正確な自己位置の計測を可能にしている.
収録刊行物
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- 映像情報メディア学会技術報告
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映像情報メディア学会技術報告 37.4 (0), 5-8, 2013
一般社団法人 映像情報メディア学会
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キーワード
詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390282679506705408
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- NII論文ID
- 110009594580
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- NII書誌ID
- AN1059086X
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- ISSN
- 24241970
- 13426893
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- NDL書誌ID
- 024272188
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- NDL
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可