超小型電気自動車のインホイールモータと操舵制御を用いた前方障害物自動回避システムの開発

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タイトル別名
  • Development of Autonomous Forward Obstacle Avoidance System by Using In-Wheel-Motor and Steering Control of Micro Electric Vehicle
  • チョウコガタ デンキ ジドウシャ ノ インホイールモータ ト ソウダ セイギョ オ モチイタ ゼンポウ ショウガイブツ ジドウ カイヒ システム ノ カイハツ

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抄録

本研究では予防安全性能向上を目指し，前方障害物回避システムを開発する．そこで，両側に壁のある道を走行中に障害物が出現する場面を想定し，レーザレーダによる周囲情報から適切な回避方法・軌道を導出し，制動・操舵制御による障害物自動回避システムを開発し，その有効性をシミュレーションと実車実験により検証した．

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