二輪車の最短時間走行経路

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  • Minimum-Time Trajectories of Motorcycles
  • 2リンシャ ノ サイタン ジカン ソウコウ ケイロ

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抄録

本研究は，二輪車の最短時間走行経路について，擬スペクトル法に基づく最適制御問題の解法を用いて解析を行った．運動方程式は，ヨー運動とロール運動を含んだ剛体モデルを用いている．走行コースは，時間軸折り返し法を用いて設定を行い，Ｕ字状コースとＳ字状コースの最短時間走行経路の探索を行った．

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