探索範囲を最適化したマップマッチング法による自律移動ロボットの制御

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  • Control of Autonomous Mobile Robot Using Map Matching with Optimized Search Range
  • タンサク ハンイ オ サイテキ カ シタ マップマッチングホウ ニ ヨル ジリツ イドウ ロボット ノ セイギョ

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抄録

Accurate estimation of self-position is indispensable for autonomous mobile robots. Map-matching-based self-positioning is one of the promising methods; however, adequate matching area selection is an issue to be solved. In this paper, we propose an adjustable map matching method that remedies a defect of the conventional template matching technology. The proposed method was evaluated experimentally, and the results verified the advantages of the proposed method.

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