2足歩行ロボットのための極零相殺によるZMP補償法

DOI Web Site Web Site 参考文献21件
  • 新明 脩平
    慶応義塾大学理工学部システムデザイン工学科
  • 大西 公平
    慶応義塾大学理工学部システムデザイン工学科

書誌事項

タイトル別名
  • A ZMP-Compensation Method Based on Pole-Zero Cancellation for Biped Robots
  • 2ソク ホコウ ロボット ノ タメ ノ ゴク レイ ソウサイ ニ ヨル ZMP ホショウホウ

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説明

This paper proposes a ZMP-compensation method based on pole-zero cancellation for biped robots. Conventionally, walking stabilization controls is achieved by using the feedback of ZMP error. In these systems, several feedback gains need to be determined, and this is done by using the optimal control theory or the pole-placement method. In the proposed method, only one feedback gain needs to be determined. Therefore, the proposed method makes it easy to design a walking stabilization controller. The effectiveness of the proposed method is confirmed from the results of simulations and experiments.

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