書誌事項
- タイトル別名
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- Handling a Single Object by Multiple Mobile Manipulators without Using Geometric Relations among Robots
- ロボット カン ノ キカガクテキ カンケイ オ ヒツヨウ ト シナイ フクスウ イドウ マニピュレータ ニ ヨル タンイツ ブッタイ ノ ハンドリング
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説明
In this paper, we propose a decentralized control algorithm of multiple mobile manipulators handling a single object in coordination. In this algorithm, the grasping point of each robot is controlled as if it has a virtual 3-D caster dynamics and the handling of a single object by multiple mobile manipulators is realized based on a leader follower type control algorithm without using the geometric relations among robots. The proposed control algorithm is experimentally applied to multiple mobile manipulators, and the validity of the proposed control algorithm is illustrated by the experimental results.
収録刊行物
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- 日本ロボット学会誌
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日本ロボット学会誌 23 (1), 139-146, 2005
一般社団法人 日本ロボット学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390282679702940032
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- NII論文ID
- 10014103173
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- NII書誌ID
- AN00141189
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- ISSN
- 18847145
- 02891824
- http://id.crossref.org/issn/02891824
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- NDL書誌ID
- 7220357
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- NDL
- Crossref
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可