書誌事項
- タイトル別名
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- Control of a Snake-like Robot Using the Screw Drive Mechanism
- ネジ スイシン ヘビガタ ロボット ノ モデリング ト セイギョ
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抄録
In this paper, we develop a prototype of a new snake-like robot using the screw drive mechanism, and design a control system for trajectory tracking. First, we explain the outline of the snake-like robot using the screw drive units and joint units, as well as the principle of the screw drive mechanism. Next, in order to achieve the trajectory tracking of the robot, we derive a kinematic model. Finally, the validity of the derived model and the effectiveness of the proposed control system are demonstrated by simulations and experiments.
収録刊行物
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- 日本ロボット学会誌
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日本ロボット学会誌 25 (5), 779-784, 2007
一般社団法人 日本ロボット学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390282679702957824
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- NII論文ID
- 10019583839
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- NII書誌ID
- AN00141189
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- ISSN
- 18847145
- 02891824
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- NDL書誌ID
- 8891108
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- NDL
- Crossref
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可