位置決め作業アシストのための操作力依存可変ダンピング制御

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タイトル別名
  • Force-Dependent Variable Damping Control for Positioning Task Assist
  • イチギメ サギョウ アシスト ノ タメノ ソウサリョク イソン カヘン ダンピング セイギョ

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抄録

This paper is concerned about a variable impedance control for human-machine cooperative positioning systems. The prospective profile is found from the dynamic equation and the properties of the operational profiles known as suitable ones. We propose a simple variable impedance control in which the damping coefficient is varied according to the operational force of human based on the above profile. The experiments of positioning tasks are examined and the effectiveness of the proposed method is shown. The properties on conventional methods are compared.

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