書誌事項
- タイトル別名
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- Friction Compensation of Harmonic Drive Gearing Based on Parallel Viscoelasto-plastic Friction Model
- ヘイレツネンダン ソセイ マサツ モデル ニ モトズク ハドウ ハグルマ ゲンソクキ ノ マサツ ホショウ
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抄録
This paper proposes a friction model for friction compensation of harmonic drive gearings. The model is composed of parallel viscoelasto-plastic elements and rate-dependent viscosity. Comparative experiments between the proposed model and the Generalized Maxwell slip (GMS) model have shown that the proposed model is advantageous especially in the region of presliding displacement. This paper also presents parameter identification method for the model.
収録刊行物
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- 日本ロボット学会誌
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日本ロボット学会誌 32 (5), 445-455, 2014
一般社団法人 日本ロボット学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390282679705068160
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- NII論文ID
- 130004889614
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- NII書誌ID
- AN00141189
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- ISSN
- 18847145
- 02891824
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- NDL書誌ID
- 025599656
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- NDL
- Crossref
- CiNii Articles
- KAKEN
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可
