書誌事項
- タイトル別名
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- Muscular Arrangement Conditions of Musculoskeletal System with Two Joints and Six Muscles for Feedforward Position Control
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抄録
This paper focuses on the feedforward position control for a musculoskeletal system which has two links, two joints and six muscles. This feedforward control method utilizes resultant torque generated by inputting the internal force among muscles balancing at a desired posture. The motion convergence of this control method is extremely sensitive to the muscular arrangement. Using the approximation of Taylor expansion, the previous study clarified the sufficient condition of the muscular lengths for converging at a desired posture. This paper expands this discussion to clarify the geometric conditions of the muscular arrangement.
収録刊行物
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- 日本ロボット学会誌
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日本ロボット学会誌 34 (2), 133-142, 2016
一般社団法人 日本ロボット学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390282679705401216
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- NII論文ID
- 130005145397
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- NII書誌ID
- AN00141189
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- ISSN
- 18847145
- 02891824
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- NDL書誌ID
- 027198849
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- NDL
- Crossref
- CiNii Articles
- KAKEN
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可