書誌事項
- タイトル別名
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- Optimal Control of Nonholonomic Chained Systems Using Hybrid Time-State Form
- ヒホロノミック チェインド システム ノ ハイブリッド ジカンジク ジョウタイケイ ニ ヨル サイテキ セイギョ
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説明
In this paper, we propose a control method for nonholonomic chained systems. We transform the systems into time-invariant linear systems using a hybrid time-state control form and solve an optimal control problem to get an optimal trajectory with a switching point. The optimal input is derived as a feedback controller for the system. We apply the proposed method to a 4-wheeled vehicle and give numerical simulation results to show its effectiveness.
収録刊行物
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- システム制御情報学会論文誌
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システム制御情報学会論文誌 15 (5), 246-252, 2002
一般社団法人 システム制御情報学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390282680143495296
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- NII論文ID
- 10008469632
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- NII書誌ID
- AN1013280X
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- ISSN
- 2185811X
- 13425668
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- NDL書誌ID
- 6142723
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- データソース種別
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- JaLC
- NDLサーチ
- Crossref
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可
