特異姿勢付近における2リンクロボットアームの動力学的性質に関する考察

DOI Web Site Web Site 被引用文献1件 参考文献15件
  • 浦久保 孝光
    神戸大学　大学院　システム情報学研究科
  • 万 象隆
    神戸大学　大学院　システム情報学研究科
  • 真下 智昭
    豊橋技術科学大学　エレクトロニクス先端融合研究所

書誌事項

タイトル別名
  • A Study on Dynamic Characteristics of Two-link Robot Arm near Singular Congurations
  • トクイ シセイ フキン ニ オケル 2 リンクロボットアーム ノ ドウリキガクテキ セイシツ ニ カンスル コウサツ

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抄録

For a serial linkage mechanism, the kinematic relationship between the end effector and the joint angles is nonlinear. The kinematics highly affects the dynamics of the mechanism near singular configurations where the relationship is singular. In this paper, we examine dynamic characteristics of singular configurations for a two-link robot arm, and show that the singular configurations are advantageous in reducing the joint torques necessary to achieve the task of pulling a heavy object.

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