マニピュレータを搭載した水中ロボットの開発
書誌事項
- タイトル別名
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- Development of an AUV with a manipulator
- マニピュレータを搭載した水中ロボットの開発 -動作シミュレーションとモジュール構造設計に基づく水中マニピュレータの開発・設計-
- マニピュレータ オ トウサイシタ スイチュウ ロボット ノ カイハツ ドウサ シミュレーション ト モジュール コウゾウ セッケイ ニ モトズク スイチュウ マニピュレータ ノ カイハツ セッケイ
- -動作シミュレーションとモジュール構造設計に基づく水中マニピュレータの開発・設計-
- -An underwater manipulator based on motion simulation and modular concept-
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説明
We have been developing an autonomous underwater vehicle (AUV) with a manipulator aiming at underwater operations using AUVs.At first, we describe an underwater manipulator which is designed based on motion control simulation and the modular concept. From the results of simulation, the specifications of the manipulator such as maximum torque and velocity are decided.As the waterproof mechanism of the manipulator, we introduced the magnet coupling structure to transfer motor torque from inside motor to outside gear. And the modular concept is introduced to realize reliability and good maintenance. Each link of manipulator has the same structure and includes a motor and a motor driver inside. Multi degree of freedom manipulator can be realized by combining same link modules. The modular concept is introduced into the AUV design, such that a functional device can be plugged into a matherboard to be less-wiring. Finally, the experimental results using an AUV with a manipulator are discussed.
収録刊行物
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- 日本船舶海洋工学会論文集
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日本船舶海洋工学会論文集 6 (0), 35-43, 2007
公益社団法人 日本船舶海洋工学会
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詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390282680229795328
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- NII論文ID
- 110006614120
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- NII書誌ID
- AA12057769
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- ISSN
- 18811760
- 18803717
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- HANDLE
- 10228/1106
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- NDL書誌ID
- 9378521
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- IRDB
- NDL
- Crossref
- NDL-Digital
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可