ロボットハンドの冗長性を利用した接触モードの選択による3次元マニピュレーション

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タイトル別名
  • 3D Manipulation by Selection of Contact Modes utilizing Robotic Hand Redundancy
  • ロボットハンドの冗長性を利用した接触モードの選択による3次元マニピュレーション--サブゴール候補のランダム選択によるマニピュレーション計画手法の提案
  • ロボットハンド ノ ジョウチョウセイ オ リヨウ シタ セッショク モード ノ センタク ニ ヨル 3ジゲン マニピュレーション サブゴール コウホ ノ ランダム センタク ニ ヨル マニピュレーション ケイカク シュホウ ノ テイアン
  • —Manipulation Planning based on Randam Sampling of Subgoal Candidates—
  • ―サブコール候補のランダム選択によるマニピュレーション計画手法の提案―

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抄録

ロボットハンドによって器用な操りを実現するために, 探索空間内からランダムにサブゴールを選択していくマニピュレーション計画手法を提案している. また, ロボットハンドの自由度と実現可能な接触モードの運動学的・力学的な関係を明らかにし, ロボットハンドの冗長性を利用することで新たな接触モードが追加できることを示している. 本計画手法を3次元マニピュレーションに適用し, シミュレーション実験によりマニピュレーション計画の実現性を示している.

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