A semi-passive walking robot using the spring-mass system for controlling ZMP.

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  • ばね質点系の振動によりZMPを制御する準受動歩行ロボット

Abstract

受動歩行ロボットに小型のアクチュエータを搭載した準受動歩行ロボットは、歩行ロボットのエネルギー効率の改善、運動制御の観点から研究が行われている。本研究では、水平面を継続歩行させるためのエネルギー源として、ばね‐質点系の振動を利用した準受動歩行ロボットを開発し、ZMPなどの歩行中のパラメータの解析をすることで、歩行原理の解明を行う。またおもりの小型化を行い、より効率的な歩行を実現する。

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Details 詳細情報について

  • CRID
    1390282680622822528
  • NII Article ID
    130005025276
  • DOI
    10.11511/jacc.51.0.91.0
  • Text Lang
    ja
  • Data Source
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • Abstract License Flag
    Disallowed

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