ばね質点系の振動によりZMPを制御する準受動歩行ロボット
書誌事項
- タイトル別名
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- A semi-passive walking robot using the spring-mass system for controlling ZMP.
説明
受動歩行ロボットに小型のアクチュエータを搭載した準受動歩行ロボットは、歩行ロボットのエネルギー効率の改善、運動制御の観点から研究が行われている。本研究では、水平面を継続歩行させるためのエネルギー源として、ばね‐質点系の振動を利用した準受動歩行ロボットを開発し、ZMPなどの歩行中のパラメータの解析をすることで、歩行原理の解明を行う。またおもりの小型化を行い、より効率的な歩行を実現する。
収録刊行物
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- 自動制御連合講演会講演論文集
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自動制御連合講演会講演論文集 51 (0), 91-91, 2008
自動制御連合講演会
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キーワード
詳細情報 詳細情報について
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- CRID
- 1390282680622822528
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- NII論文ID
- 130005025276
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- 本文言語コード
- ja
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- データソース種別
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- JaLC
- CiNii Articles
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- 抄録ライセンスフラグ
- 使用不可