A semi-passive walking robot using the spring-mass system for controlling ZMP.
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- Goto Atsushi
- Yamagata University
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- Kida Tomoaki
- Yamagata University
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- mitobe kazuhisa
- Yamagata University
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- Yamano Mitsuhiro
- Yamagata University
Bibliographic Information
- Other Title
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- ばね質点系の振動によりZMPを制御する準受動歩行ロボット
Description
受動歩行ロボットに小型のアクチュエータを搭載した準受動歩行ロボットは、歩行ロボットのエネルギー効率の改善、運動制御の観点から研究が行われている。本研究では、水平面を継続歩行させるためのエネルギー源として、ばね‐質点系の振動を利用した準受動歩行ロボットを開発し、ZMPなどの歩行中のパラメータの解析をすることで、歩行原理の解明を行う。またおもりの小型化を行い、より効率的な歩行を実現する。
Journal
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- Proceedings of the Japan Joint Automatic Control Conference
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Proceedings of the Japan Joint Automatic Control Conference 51 (0), 91-91, 2008
The Japan Joint Automatic Control Conference
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Details 詳細情報について
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- CRID
- 1390282680622822528
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- NII Article ID
- 130005025276
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- Text Lang
- ja
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- Data Source
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- JaLC
- CiNii Articles
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- Abstract License Flag
- Disallowed