スライディングモード制御によるオートバイ型ロボットの軌道制御

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タイトル別名
  • Trajectory control of a motorbike robot via sliding mode control

抄録

<p>オートバイ型車両ロボットの軌道制御問題に対して，リーントルクとステアトルクを制御入力として制御器設計を論じる．制御量として，ロール角度とヨーレイトを採用し，スライディングモード制御理論を応用することによって，モデルの不確かと外乱に対してロバストな制御器が設計できることを数値シミュレーションを通して示す．</p>

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詳細情報 詳細情報について

  • CRID
    1390282680624949760
  • NII論文ID
    130005312472
  • DOI
    10.11511/jacc.59.0_1194
  • 本文言語コード
    ja
  • データソース種別
    • JaLC
    • CiNii Articles
  • 抄録ライセンスフラグ
    使用不可

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